工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的現代制造業智能化裝備，工業機器人的組成集機械、電子、控制、計算機、傳感器和人工智能等多學科先進技術于一體，能自動執行工作，靠自身動力和控制能力來實現各種功能。完整的工業機器人既可以接受人類的指揮，也可以按照預先編排的程序運行。

      一臺完整的工業機器人的組成包括以下幾部分：操作機、驅動系統、控制系統以及可更換的末端執行器。

      操作機：操作機是工業機器人的機械主體，是用來完成各種作業的執行機械。工業機器人的“柔性”除體現在其控制裝置可重復編程外，還和機器人操作機的結構形式有很大關系。機器人中普遍采用的關節型結構，具有類似人體腰、肩和腕等的仿生結構。

      驅動系統：驅動系統是指驅動操作機運動部件動作的裝置，也就是機器人的動力裝置。機器人使用的動力源有：壓縮空氣、壓力油和電能。因此相應的動力驅動裝置就是氣缸、油缸和電機。

      控制系統：控制系統是工業機器人的核心部件，它通過各種控制電路硬件和軟件的結合來操控機器人，并協調機器人與生產系統中其他設備的關系。一個完整的工業機器人控制系統除了作業控制器和運動控制器外，還包括控制驅動系統的伺服控制器以及檢測機器人自身狀態的傳感器反饋。現代機器人的電子控制裝置由可編程控制器、數控控制器或計算機構成?？刂葡到y是決定機器人功能和水平的關鍵部分，也是機器人系統中更新和發展分。

      末端執行器：工業機器人的末端執行器是指連接著操作機腕部的直接用于作業的機構，它可能是用于抓取搬運的手部（爪），也可能是用于噴漆的噴槍，或檢查用的測量工具等。工業機器人操作臂的手腕，有用于連接各種末端執行器的機械接口，按作業內容的不同所選擇的手爪或工具就裝在其上，這進一步擴大了機器人作業的柔性。

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